相对计程仪

电磁式

原理：使海水导电切割磁力线产生电动势并与船速成正比，

电磁传感器：平面式、导杆式，可测前进后退速度。

绝对计程仪

风流都计

多普勒

原理：多普勒效应，当声源与接收者存在相对运动时，接收者接收到声波频率与声源频率不同。接近频率升高，远离频率降低。

多普勒频移公式：看出个值比例关系。

为了产生多普勒频移效应，波速与船底呈60°发射，

为了减轻船舶摇摆颠簸产生的测速误差，向前后发射对称的超声波（一元双波束），

种类有：双波束（一元）、四波束（二元）、六波束（三元）分别能测什么速度？

一元测前后；二元测前后及船首左右，三元测前后及首尾左右。两种跟踪模式，水深超过200米只能测对水速度，可以兼测水深

声相关

三个换能器：前：前向接收，中：发射，后：后向接收

原理：利用相关技术检测前向与后向换能器接收信号的幅值包络完全一样的接收时间延迟，船速V，船速正比于前后两换能器间距s，反比于接收延迟τ

测量精度不受声速影响，精度高，可兼做测深仪。

绝对计程仪不是永远绝对，超出跟踪范围也只能对水跟踪（比如水深超过200米只能水层跟踪，也是相对计程仪了，也可以说：绝对计程仪可以兼做相对计程仪。