任务内容：I/O的应用

    【实践内容】 ：

 （1）掌握I/O板的基本结构和接线形式，掌握电磁阀线圈与机器人I/O板的连接方式，测试I/O输出信号的点位。

 （2）掌握输出控制指令SetOutp、等待delay指令的用法。

 （3）完成规定轨迹和位置物料搬运的编程操作。

 （4）结合前面所学的内容，根据现有设备，设计一个搬运码垛的工作流程并实操。

  【注意事项】：

 （1）安全第一，预防为主为原则      

 （2）手动示教时，外部速度勿超10%。

 （3）当示教机器人时，机器人活动区域内切勿站人。

                                 任务目标：I/O的应用

    【知识技能目标】：

1. 熟悉工业机器人I/O板，了解其功能和基本应用方法。

2. 物料搬运的相关指令，能够编写程序实现机器人物料搬运的功能。

3. 掌握工业机器人工作流程设计与编程一般方法，并能够拓展应用。

  【素养目标】：

1. 培养安全操作意识和良好的职业素养。

2. 培养科学严谨的工作态度，精益求精的工作作风。提升学生指令运用能力和逻辑思维能力。

3. 培养查找文献和各类资源、获取信息并利用信息的能力，获取信息和评估、分析并能合理利用和支配运用于课程学习。

4. 培养良好的团队协作能力，正确处理人际关系的能力。虚心求教，班集体成员共同进步。

观看下面的视频，想一想在汽车流水线的生产线上，机器人是怎么知道流水线把配件送过来的？组装完毕后，机器人又是怎么告知流水线把配件传递到下一个工序的？

    FOXBOT工业机器人I/O板                                                                                  

   一、I/O板的定义

   I/O是input/output的缩写。即输入输出端口。每个设备都会有一个专用的I/O地址﹐用来处理自己的输入输出信息。其中输出及输入埠各分为4组(Port A-D)，每组有16个输出输入点(Bit 0-15)，共有64点输出点(output)和64点输入点(input)。

    二、I/O板的作用

    工业机器人I/O板，作为机器人系统中的一个关键组件，其作用不可忽视。以下是对其作用的详细阐述：

     1. 实现信号传输与交互

      工业机器人I/O板主要负责机器人与外部设备（如传感器、执行器等）之间的信号传输与交互。这些信号包括输入信号（如来自传感器、按钮等的信号）和输出信号（如控制执行器动作的指令）。通过I/O板，机器人能够实时感知外部环境的变化，并根据这些变化做出相应的反应，从而实现与外部设备的协同工作。

     2. 扩展机器人功能

      I/O板为工业机器人提供了丰富的接口资源，使得机器人能够连接更多的外部设备。这些外部设备可以执行各种复杂的任务，如夹取、搬运、焊接等。通过扩展机器人的功能，I/O板使得机器人能够适应更多的应用场景，提高生产效率和自动化水平。

     3. 实现精确控制

       工业机器人I/O板支持多种类型的信号输入和输出，包括数字量输入/输出（DI/DO）和模拟量输入/输出（AI/AO）。这些不同类型的信号能够满足机器人对精确控制的需求。例如，在焊接作业中，机器人需要通过AI/AO接口接收焊接电流和电压的模拟量信号，并根据这些信号调整焊接参数，以实现高质量的焊接效果。

     4. 保障系统稳定运行

      I/O板还具备过载保护、短路保护等安全功能，能够在机器人运行过程中及时检测并处理异常情况，防止系统损坏或事故发生。这些保护功能对于保障工业机器人系统的稳定运行具有重要意义。

     5. 支持灵活配置

       工业机器人I/O板支持灵活的配置方式，用户可以根据实际需求选择合适的I/O模块和接口类型。同时，用户还可以通过编程软件对I/O板进行编程和调试，以实现对机器人行为的精确控制。这种灵活性使得I/O板能够适用于不同品牌和型号的工业机器人，为用户提供更多的选择和便利。

       工业机器人I/O板在机器人系统中发挥着至关重要的作用。它不仅实现了机器人与外部设备之间的信号传输与交互，还扩展了机器人的功能、实现了精确控制、保障了系统的稳定运行，并支持灵活的配置方式。随着工业自动化技术的不断发展，工业机器人I/O板的功能和性能将不断提升，为工业自动化领域带来更多的创新和突破。

   三、FOXBOT工业机器人I/O板的接线

    I/O板外形见图6-1-1。I/O信号连接板实物见图6-1-2。I/O输入、输出接线示意图见图6-1-3。

                              图6-1-1    I/O板硬件

                              图6-1-2   I/O信号连接板实物图

                               图6-1-3   I/O输入、输出接线示意图

    四、FOXBOT工业机器人相关I/O位置定义

                                              表6-1-1   相关I/O位置定义