【拓展研学】：  FOXBOT工业机器人其他创建工作坐标系的方法                             

    一、原点偏移法（Origin Offset）

   在某些应用场合下，有些关联点必须同时集体平移一个固定距离，但并不需要在姿态上作改变。此法可定义一个坐标系，将欲集体平移的所有点位关联在一起。而其坐标原点就是其中的一个点P(N) 。当P(N) 产生平移时，可用此法再次定义坐标系原点欲平移后的点位P(N),无需针对所有点重新示教，就可以达成点位集体平移。

选择关联集合点其中一个点P作为新坐标原点，并将机器人移动到此点。图3-4-为原点偏移法创建工作坐标系示意图。

1. 点选【坐标系定义】 ，项目选单中点选【 Work坐标系】 。

2. 在【添加一个新坐标系... 】对话框中，点选【示教方法】为【原点偏移法】。

3. 然后按下【通过示教方法】编辑，会出现新增出坐标系WorkN。

                           图3-4- 原点偏移法创建工作坐标系示意图

4. 将所有欲关联此坐标系的点位的【 Work】栏位点选为WorkN.

5. 后续当P点平移时，只要以步骤3重新对原点P定义坐标系WorkN即可。

【拓展研学】：FOXBOT工业机器人工具坐标系创建方法                 

   一、四点示教法创建工具坐标系（4-Point Teaching）

如果想藉由量测方式校正一个待测工具物之TCP位置，可利用此法对自动算出其TCP N相对于法兰端面中心 TCP 0之坐标位置。注意，此法仅适用于六轴机器人上。

1. 在机器人的夹具上安装具有尖端的辅助工具A。

2. 将另一个尖端辅助工具B平稳放在某固定位置处

  （此位置不是固定的，只要方便调试即可），并将示教机器人让A和B的尖端对准，如图（3-4-1）所示。

                        图3-4-1   四点示教法操作示意图

   3. 切换到【示教】页面手动示教机器人，以四种不同的姿态让A的尖端对准B的尖端（B固定在一个位置，示教期间不能移动，一般情况下，四种姿态的变化尽量大一些），如图（3-4-2）所示，并将四种姿态所对应的四个点位分别保存为P(1)，P(2)，P(3)，P(4)，并且这四个点必须保存在Work0和Tool0下  ，姿态保存为1。

                                  图3-4-2   四点示教法四种姿态示意图

    4. 切换至【数据库】附页，在类型选单中点选【坐标系定义】，项目选单中点选【Tool坐标系】。

    5. 在【添加一个新坐标系】对话框中，点选 【示教方式】为【四点示教法】，勾选刚才示教的四个点位，完成后请按【确定】

    6. 回到【添加一个新坐标系】对话框后，按下【通过示教方法编辑】 ，此时坐标位置即会自动计算，按下【确定】后即完成新增坐标系，见图3-2-6。

                                图3-4-3  四点法坐标系新建操作示意图

【实习任务】：工业机器人工作坐标系的建立

【课堂实录】：学生操作照片、视频