（1）尘埃颗粒相互吸积，形成半径约几公里的微行星

（2）微行星引力使其更易发生吸积，并逐渐增大至隔离质量

（3）原始行星质量足够大时，气体可被吸附从而产生巨行星

小行星是太阳系形成后的物质残余，是太阳系内类似行星环绕太阳运动，但体积和质量比行星小得多的天体，所有小行星的质量之和比月球的质量还小。

截止至2018年在太阳系内一共已经发现了约127万颗小行星，但这可能仅是所有小行星中的一小部分，只有少数这些小行星的直径大于100公里。到1990年代为止最大的小行星是谷神星，但2000年在柯伊伯带内发现的一些小行星的直径比谷神星要大，比如2000年发现的伐楼拿(Varuna)的直径为900公里，2002年发现的夸欧尔(Quaoar)直径为1280公里，2004年发现的厄耳枯斯的直径甚至可能达到1800公里。2003年发现的塞德娜(小行星90377)位于柯伊伯带以外，其直径约为1500公里。

根据估计，小行星的数目应该有数百万，而最大型的小行星开始重新分类，被定义为矮行星。

小行星的发现同提丢斯- 波得定则的提出有密切联系，根据该定则，在距太阳距离为2.8 天文单位处应有一颗行星，1801年元旦皮亚奇果真在该处发现了第一颗小行星谷神星。