明武宗正德四年（1509），心学集大成者王守仁在贵阳文明书院讲学，首次提出知行合一说。所谓 “知行合一”，不是一般的认识和实践的关系。“知”，主要指人的道德意识和思想意念。“行”，主要指人的道德践履和实际行动。因此，知行关系，也就是指的道德意识和道德践履的关系，也包括一些思想意念和实际行动的关系。王守仁的“知行合一”思想包括以下两层意思。

1、知中有行，行中有知。

   王守仁认为知行是一回事，不能分为“两截”。“知行原是两个字，说一个工夫”。从道德教育上看，王守仁极力反对道德教育上的知行脱节及“知而不行”，突出地把一切道德归之于个体的自觉行动，这是有积极意义的。因为从道德教育上看，道德意识离不开道德行为，道德行为也离不开道德意识。二者互为表里，不可分离。知必然要表现为行，不行不能算真知。道德认识和道德意识必然表现为道德行为，如果不去行动，不能算是真知。王守仁认为：良知，无不行，而自觉的行，也就是知。这无疑是有其深刻之处的。

2、以知为行，知决定行。

   王守仁说：“知是行的主意，行是知的工夫；知是行之始，行是知之成”。意思是说，道德是人行为的指导思想，按照道德的要求去行动是达到"良知"的工夫。在道德指导下产生的意念活动是行为的开始，符合道德规范要求的行为是 “良知”的完成。

   王守仁的知行合一学说既针对朱熹，也不同于陆九渊。朱陆都主张知先行后。王守仁反对将知行分作两截，主张求理于吾心。他说：“知是行的主意，行是知的功夫；知是行之始，行是知之成。只说一个知，已自有行在；只说一个行，已自有知在”。知行是一个功夫的两面，知中有行，行中有知，二者不能分离，也没有先后。与行相分离的知，不是真知，而是妄想；与知相分离的行，不是笃行，而是冥行。他提出知行合一，一方面强调道德意识的自觉性，要求人在内在精神上下功夫；另一方面也重视道德的实践性，指出人要在事上磨练，要言行一致，表里一致。但他强调意识作用的结果，认为一念发动处即是行，混淆了意识活动同实践活动的界限。他提倡知行合一的根本目的，是为了克服“一念不善”，这是他的“立言宗旨”。

   王守仁的知行合一说主要是一种讲内心“省察克治”的唯心主义道德修养学说。他所谓不曾被私意隔断的知行本体，就是指“见父自然知孝,见兄自然知弟,见孺子入井自然知恻隐”的良知，认为“致吾心之良知于事事物物”就是行。他的“致良知”即知行合一，就是“去恶为善”、“去人欲，存天理”的工夫。他声明：“我今说个知行合一,正要人晓得一念发动处便即是行了,发动处有不善，就将这不善的念克倒了,须要彻根彻底，不使那一念不善潜伏在胸中，此是我立言宗旨”。