可控步进电机程序设计说明

1 工程文件下载：

2 程序工作过程设计

本程序采用的励磁方式是一相励磁，励磁表在程序中为0111、1011、1101、1110，程序连续不停地在不同口送入脉冲信号，即可使步进电机旋转，通过设定定时器的定时时间减慢步进电机的旋转速度。

实现解释：通过在P4.1、P4.2、P4.3、P4.4口每隔5ms*sudu的时间输入高电平（sudu值由Key1键进行确定，并在数码管最右端显示，分别为1-12这12个档位，数值越大，转速越慢），并结合Key2键确认旋转方向（按下按键则按相反方向进行旋转），再结合Key3键控制步进电机旋转还是停止

                           

图1 28BYJ-48步进电机工作程序设计流程图

 

3 程序相关使用到的寄存器说明

3.1定时器0和1相关寄存器设置

            AUXR=  0X00                      //定时器0和定时器1 时钟1T模式

            TMOD = 0X00                      //设置定时器0和定时器1 16位自动重装模式

            TL0  =(65536-250)%256            //设置定时0定时为 250μs

            TH0  =(65536-250)/256                                  

            TH1  =(65536-5000*sudu)/256      //设置定时1定时为 5ms*sudu

            TL1  =(65536-5000*sudu)%256

            TCON = 0X50                       //定时器0和1开始计时

            IE   =0x8A                       //定时器0和1开启中断，CPU开启中断

4 程序设计框架及关键实现说明

4.1 宏定义

#define uint unsigned int          //无符号整型变量

#define NMAX_KEY 100         //100次读取按键值（用于按键消抖）

4.2全局变量

        uinti=1                          //控制步进电机不同IO口脉冲位置

        uintKey1_count                   //周期中检测到Key1按到的次数

        uintKey2_count                  //周期中检测到Key2按到的次数

        uintKey3_count                  //周期中检测到Key3到的次数

        uintKey_count                   //周期中检测到按键按到的总次数

        uintsudu=1                      //控制控制步进电机的速度

        bit  Key1_C                      //key1当前的状态

        bit  Key1_P                      //key1前一个状态

        bit  Key2_C                      //key2当前的状态

        bit  Key2_P                      //key2前一个状态

        bit  Key3_C=1                   　//key3当前的状态

        bit  Key3_P=1                   　//key3前一个状态

        bit  flag                        //标记步进电机转向

4.3函数

        voidinit_sys()                  //系统设备初始化函数

        voidTimer0() interrupt 1        //定时按键消抖+控制转向和速度以及位置

        voidTimer1() interrupt 3        //定时器1的中断响应函数，控制脉冲频率

5.知识补充

5.1辅助特殊功能寄存器AUXR

该寄存器主要用来定义定时器0和1的运行频率。

5.2 定时器/计数器0/1控制寄存器TCON

TCON主要用于控制定时/计数器0和1的运行，以及是否允许接收与处理外部中断请求。

5.3定时器/计数器工作模式寄存器TMOD

   TMOD在本程序中主要用于设置定时/计数器0的工作模式。

5.4定时器0和1的中断允许寄存器IE

   IE主要用于控制定时/计数器0、1、外部中断、串行中断总中断是否被允许。