6.8 离散卡尔曼滤波的扩展

如果离散系统的信号模型具有更一般化的特性，如状态方程中有外加控制量 uk-1 ，观测方程中有系统误差 ek ，扰动噪声矢量 wk-1 观测噪声矢量 nk 是有色噪声序列等，则可以在基本离散卡尔曼滤波递推公式的基础上加以扩展，获得扩展后的离散卡尔曼滤波递推公式。