6.1 引言

      信号波形的估计分为连续信号波形的估计和离散信号状态的估计，它是信号波形或状态的动态估计，通常称为信号的滤波理论。如信号处理、图像处理、雷达目标跟踪、模式识别等实际问题中，需要对随时间变化的参量进行估计，这就是连续信号波形的估计或离散信号状态的估计问题，即属于信号波形的估计。

本章要点：

(1)  平稳随机信号的维纳滤波理论：维纳滤波的基本概念、滤波器的设计和均方误差计算等；

(2)  矢量非平稳信号的离散卡尔曼滤波理论：离散信号的模型，即离散状态方程、观测方程及其统计特性假设，离散信号状态估计与离散卡尔曼滤波的基本概念，离散卡尔曼滤波的递推公式、递推算法、主要特点和性质，离散卡尔曼滤波的扩展及发散现象等；

*(3)  简要讨论非线性离散状态估计问题。