皋陶深入思考天道、君道、人道之关系，构造了一个治国的“治理神学”体系。在中国历史上，皋陶第一个提出“天命规则”说。或许，这是人类历史上自然法学说的最早阐述——西塞罗等罗马人要在两千多年后才提出自然法学说。皋陶是这样论述的：

天叙有典，敕我五典五惇哉。天秩有礼，自我五礼有庸哉。同寅、协恭，和衷哉。

五典和五礼从两个不同角度规范天下最为基本的社会关系：五典偏重于伦理，五礼属于礼法。两者涵括了天下治理最为重要的规则体系。寅者，恭也，敬也。“协”、“和”已见于《尧典》。衷者，中也。这些典、礼约束人们，协调人们的关系。所有人都应敬慎于典、礼，尊重典、礼，依之而行。由此就可以达到和于“中”，合于正当。

天命有德，五服五章哉。天讨有罪，五刑五用哉。政事懋哉懋哉。

五典、五礼为规则，五服、五刑关乎政事。“有德”指有德之人，也就是有位之人，也即君子。天命五服说也是天官说的另一种表述。典、礼皆为上天所命于人者，那么，人违反典、礼，就是悖逆天意，则天必予以惩罚。所以，皋陶说，天讨人之罪，为此，天也命人以五刑。五服、五刑共同构成“政事”。皋陶要求，各级君子应当于政事勤勉，恪尽职守。

总之，皋陶认为，人间治理之一切规则、制度，并非出自人的欲望或意志，而是上天命于人间者。也许，第一点最为重要：天叙有典，人有其“常性”，这种常性是上天所命。这是《中庸》“天命之谓性”的最早渊源。人并非生物性存在，也不是孤立的存在，相反，人之生乃是最为宏大的天道规划的组成部分。人存在于天的支配、包裹之中，人的存在形态、目的不是自我界定的，而由天界定。由此，人是高贵的。因为人是天然地要面对天而生的，人的心灵天然地指向上方，尽最大的努力模仿天，以天为典范塑造自我和人际关系，以追求天所昭示的圆满状态。但同时，面对崇高的天，人是卑微的，永远不能成为天本身。天在监察着人们，人也必然会就自己面对天所采取的各种行动，对天承担责任。

尽管如此，立法权终究是由人来行使的，因而同样有可能出错。当然，执行规则的过程更可能出错，掌握着权威的人甚至为了私人欲望而故意侵害臣民的权利与利益。作为华夏第一思想者，皋陶敏锐地意识到这一危险，并提出了判断人世间一切权威之正当性的终极性标准：天聪明，自我民聪明。天明畏，自我民明威。达于上下，敬哉有土。

上天是规则的渊源，立法者借助其理性，可探究这些规则。但现实中，君王或者立法者所制定的规则或者规则的强制执行过程真的合乎天道么？未必。然而，如何判断？理想的判断者是上天。但是，上天没有听觉、知觉。皇天无心，而以百姓之心为心。规则和强制执行的制度若合乎天道，也就自然地顺乎人之常性，万民也就安居乐业。规则或者强制执行的制度若不合乎天道，也就自然地拂逆于人之常性，万民就会不满、愤怒、背弃。上天以万民的知觉、听觉为自己的知觉、听觉，以万民的判断为自己的判断。这一天—民一体命题成立的前提就在于天叙有典，天命之谓性，故悖逆人性就是悖逆天道。

这样，皋陶把华夏治理提升到新高度。他把自然地存在的万民，拥有支配性力量的治理者，与帝尧确立的崇高的天，以及他自己创设的立法者，整合成为一个完整的体系。从政治哲学角度看，天高高在上；立法者面对天道，探究人间治理的规则及执行这些规则的制度；君王与其共同治理者依照这些规则、透过这些制度进行治理；万民服从立法者和君王，而其受命于天的常性得以发挥。但从政治神学角度看，这个关系需颠倒过来：天仍高高在上；万民为天之耳目，为天所特别保护；立法者对天道的探究、君王的治理，均须要接受万民的监察，而这就是天的监察。在人世间，治理离不开立法者与治理者。但他们须依天而治，否则，他们就会同时在民和天那里丧失正当性。此两项正当性丧失之后果就是治理权的丧失。由此，皋陶已为古典“革命论”准备了基本的观念素材。

《益稷篇》最后记载了皋陶意味深长的言辞：庶尹允谐，帝庸作歌，曰：“敕天之命，惟时惟几。”乃歌曰：“股肱喜哉！元首起哉！百工熙哉！”

皋陶拜手稽首，飏言曰：“念哉！率作兴事，慎乃宪，钦哉！屡省乃成，钦哉！”

帝舜之歌体现了虚君共治理念，皋陶则接过帝舜的话头高声说：君臣治事，必须敬慎法度。宪者，法度也。成者，成例也，惯例也。宪、成包括所有的规则、制度。皋陶的意思是，君臣治理天下，必须敬慎法度，遵行既有之惯例。皋陶最为简洁地概括了优良治理之基本原则：“慎乃宪”，以虔敬的心态服从、遵守规则。在皋陶看来，这是君、任何人兴事治国之本。“慎乃宪”三字最清楚地宣告了优良治理之基本原则：客观规则之治。此规则是客观的，普遍的，王也必须敬服之。因此，皋陶的理想乃是，包括王在内的一切人，皆在客观的正当规则之下。