君臣关系与父子关系有根本区别：父子是自然的关系，因而无法解除。君臣关系却是两人依据自己的自由意志、以契约方式人为地构造的，这是一种利益关系。如果这种关系不再能给双方带来合作收益，更不要说一方侵害了另一方，或把另一方置于不必要的险境，那么，自认为权益受到损害的一方就可解除这种关系。

因此，封建君臣关系之本质是，君臣以义而合，不合则去。义者，宜也。君有君的权利、义务，臣有臣的权利、义务。履行义务就是合宜的，也即合礼的，也就享有了相应的权利。如果君的行为不合宜，不履行自己的义务，臣可以劝谏君。君若不听劝谏，继续错误的行动，而把臣置于不必要的困难或险境，臣就可以解除这一君臣关系。

归根到底，在封建君臣关系中，任何一个人都没有义务因为对方的愚蠢而使自己蒙受损害。这类愚蠢的行为已超出封建契约和礼法所预设的合宜的范畴。君臣之合基于双方的同意，那么，离就是双方的权利。

《论语·八佾篇》所记孔子两句名言，精辟地概括了君臣关系之性质：

定公问：“君使臣，臣事君，如之何？”

孔子对曰：“君使臣以礼，臣事君以忠。”

孔子所说的“礼”就是契约或者契约一般化后的习惯法，它明确划定了臣对君的义务，也明确了此一义务之范围。君只能在此范围内指使、支配臣，在此范围内，臣也须忠于职事。但这个“忠”不是?于君本人，而是信守两人之约。一旦君对臣的命令超出礼所划定的合宜性之范围，臣就可以拒绝履行。这样的臣，实际上是“以道事君”（《论语·先进篇》：“所谓大臣者，以道事君，不可则止。”）。这一理念构成后世儒家士人精神之骨干。也可以说，在封建制下，君怎样对待臣，臣就怎样对待君。君希望臣怎样对待自己，也应怎样对待臣。这一君臣伦理正是孔子提出的儒家恕道——“己所不欲，勿施于人”（《论语·颜渊篇》。）——的社会历史背景。

朱子集注：二者皆理之当然，各欲自尽而已。吕氏曰：“使臣不患其不忠，患礼之不至；事君不患其无礼，患忠之不足。”尹氏曰：“君臣以义合者也。故君使臣以礼，则臣事君以忠。”

社会就是人的组织化。有组织，必有君臣。而孔子之语乃是组织的普适原则。

由君臣关系这一性质决定，封建制下，士是可以流动的。周人崛起过程中，最为重要的事件之一就是天下之贤人、士大量归往。当西周天下秩序建立之后，这种流动性趋向减少。但到春秋时代，随着礼崩乐坏，士的流动性又趋加大，进而瓦解了封建制度，制造出“游士”群体。士的流动性是君臣关系之契约性和君臣以义而合之伦理的必然结果。