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职称：教师
单位：南京工程学院
部门：自动化学院
工业机器人控制技术
江苏高等继续教育智慧教育平台
主讲教师：张颖，刘娣，刘祥玲
教师团队：共3位
- 张颖
- 刘娣
- 刘祥玲
《工业机器人控制技术》是机器人工程专业开设的专业核心课程，本课程开设的目的和任务是通过对工业机器人控制系统基本理论和最新进展的介绍，使学生掌握工业机器人常用的控制方法。具体学习内容包括：工业机器人运动学和动力学问题、工业机器人轨迹规划、工业机器人控制基础、工业机器人的线性控制、工业机器人非线性控制、工业机器人的力控制等，通过具体内容的学习，使学生对机器人工程专业有系统的理解，为后续专业课程学习奠定基础。
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| 学校： | 江苏高等继续教育智慧教育平台 |
| 开课院系： | 南京工程学院 |
| 开课专业： | 机器人工程 |
| 课程负责人： | 张颖 |
| 课程编号： | ZJ0026862 |
| 学分： | 2.5 |
| 课时： | 40 |
| 课程章节 | | 文件类型 | | 修改时间 | | 大小 | | 备注 | |
| 1.1 课程介绍 |
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2024-10-23 | 44.31MB | ||
| 1.2 工业机器人控制概论 |
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2024-11-22 | 108.08MB | ||
| 2.1 位姿描述与坐标变换 |
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2024-10-23 | 100.93MB | ||
| 2.2 姿态的欧拉角描述 |
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2024-11-22 | 58.81MB | ||
| 2.3 连杆描述与D-H参数 |
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2024-11-22 | 82.24MB | ||
| 2.4 机器人正逆运动学 |
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2024-11-22 | 103.75MB | ||
| 2.5 典型6R工业机器人运动学实例 |
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2024-10-23 | 44.79MB | ||
| 3.1 机器人坐标系标定1 |
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2024-11-22 | 28.05MB | ||
| 3.2 机器人坐标系标定2 |
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2024-11-22 | 111.50MB | ||
| 4.1 机器人轨迹规划基本概念 |
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2024-11-22 | 76.94MB | ||
| 4.2 关节空间轨迹规划 |
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2024-11-22 | 106.81MB | ||
| 4.3 笛卡儿空间轨迹规划 |
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2024-11-22 | 119.33MB | ||
| 5.1 雅可比矩阵与速度变换 |
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2024-10-24 | 63.38MB | ||
| 5.2 静力学分析与力雅可比 |
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2024-11-22 | 60.01MB | ||
| 5.3 机器人动力学建模 |
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2024-11-22 | 96.13MB | ||
| 5.4 关节空间和操作空间动力学、一般关节空间动力学 |
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2024-11-22 | 52.48MB | ||
| 6.1 工业机器人控制概述 |
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2024-10-24 | 123.52MB | ||
| 6.2 机器人传感器 |
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2024-10-24 | 35.10MB | ||
| 6.3 关节驱动与位置控制 |
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2024-11-22 | 129.65MB | ||
| 6.4 工业机器人控制系统举例 |
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2024-10-24 | 25.80MB | ||
| 7.1 非线性系统和时变系统 |
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2024-10-24 | 84.87MB | ||
| 7.2 操作臂的控制问题 |
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2024-11-22 | 138.26MB | ||
| 7.3 李雅普诺夫稳定性分析 |
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2024-10-24 | 45.86MB | ||
| 7.4 基于笛卡儿空间的控制系统 |
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2024-11-22 | 126.38MB | ||
| 8.1 概述 |
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2024-11-22 | 55.97MB | ||
| 8.2 作业约束、力位混合控制 |
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2024-11-22 | 133.86MB |
