机器人技术

周仁和

目录

  • 1 绪  论
    • 1.1 概述
    • 1.2 机器人的分类
    • 1.3 机器人的组成
    • 1.4 机器人的技术参数
  • 2 机器人本体结构
    • 2.1 概述
    • 2.2 机身及臂部结构
    • 2.3 腕部及手部结构
    • 2.4 传动及行走机构
  • 3 机器人运动学
    • 3.1 齐次坐标与位姿表示
    • 3.2 齐次变换
    • 3.3 机器人的位姿分析
    • 3.4 机器人正向运动学
    • 3.5 机器人逆向运动学
    • 3.6 苹果采摘机械手运动学分析实例
  • 4 机器人动力学
    • 4.1 机器人雅可比
    • 4.2 机器人静力分析
    • 4.3 机器人动力学方程
    • 4.4 机器人的动态特性
  • 5 机器人轨迹规划
    • 5.1 概述
    • 5.2 插补方式分类与轨迹控制
    • 5.3 机器人轨迹插值计算
    • 5.4 机器人手部路径的轨迹规划
  • 6 机器人控制系统
    • 6.1 机器人传感器
    • 6.2 驱动与运动控制系统
    • 6.3 控制理论与算法
  • 7 机器人语言与编程
    • 7.1 概述
    • 7.2 编程语言类型
    • 7.3 编程语言系统
    • 7.4 常用的机器人编程语言
    • 7.5 机器人离线编程
  • 8 工业机器人
    • 8.1 焊接机器人
    • 8.2 搬运及码垛机器人工作站
    • 8.3 喷涂机器人
    • 8.4 装配机器人
  • 9 操纵型机器人
    • 9.1 概述
    • 9.2 操纵型机器人的控制
    • 9.3 操纵型机器人实例
  • 10 智能机器人
    • 10.1 概述
    • 10.2 智能机器人的新型驱动元件
    • 10.3 智能机器人的控制技术
    • 10.4 智能机器人的视觉技术
    • 10.5 智能机器人的发展与展望
    • 10.6 机器人焊缝视觉跟踪技术实例
机器人动力学方程